21公里，21支战队，在首个人形机器人半马的赛场上，机器人身高有从75cm的“小孩”到180cm的标准“体育生”。
4月19日早上7点半，全球首场人形机器人半程马拉松于北京亦庄开跑。在比赛现场，人类马拉松在右侧赛道，人形机器人在左侧赛道。当人形机器人开跑时，除了有来自围栏外观众的加油声，也有了另一侧赛道同为跑者的加油声。
在全程21.0975公里的赛道中，包含了平地、坡地和转弯等道路场景。其中坡道最大坡度9度，有6个左转道、8个右转道）。中途还设置有多个补给站，允许在站内更换电池、领跑员以及备用的参赛机器人。
在最终的冠亚季军中，“一大两小”成为赛场内外的焦点“人物”。
冠军“天工队”来自北京人形机器人创新中心和优必选，身高180cm，体重52kg，标准的运动员体型，长腿带来的大步伐，成为了它领先的天然优势。
亚军“小顽童队”来自松延动力，这款起售价只有3.99万元，只有宇树科技同体型机器人的2/5，身高120cm，其步伐虽没有大个子天工大，但其姿态和步频足够拟人。来自上海卓益机器人的季军“行者二号队”与“小顽童”相似，两者体重只相差了2kg，其优势在于较长的续航能力，是历史上首个行走距离突破百公里的足式机器人。
在比赛的一周前，九派财经记者探营了亚军“小顽童”松延动力的备战现场。
【1】“题海战术”——在摔倒中解决问题
在松延动力的办公区一楼，吊装着七八台备战的N2机器人。细看他们的关节部位，明显可以看出因摔倒导致的漆面剐蹭。
松延机器人在备战 图摄|舒家奎
4月11日晚，距离原计划开赛的亦庄机器人马拉松只有不到36小时。一台刚刚走出松延动力大门的N2机器人，突然左脚步伐未能跟上，导致重重地摔倒在地面。
松延动力算法副总裁崔文昊闻声从办公区赶来，询问机器人摔倒的原因。在看完摔倒时的录像后，他和同事将机器人抬回了工作区。
“是线路的问题”“是算法的问题”几位工程师针对摔倒的原因，初步给出了自己的结论。
这样的摔倒在备战的一个月间每天都会发生。
“每一次摔倒都是在纠错，解决每一次摔倒背后的成因，最终力求在赛场上不出现失误。”松延动力的一位算法工程师告诉九派财经记者，备战就是让机器人不断的跑，测试他的耐久度、可靠性，每次备战过程中的摔倒实际上是在给我们改进的机会。
上述工程师认为，机器人在赛前不断奔跑，和学生模拟考试是一个道理，都是尽可能地在正式比赛前查漏补缺。
这次摔倒，工程师们经历了一个多小时的维修。
崔文昊向九派财经表示，在备战中我们要模拟机器人能够跑完半程马拉松全程的21公里。在每天不断的奔跑中，我们要平衡速度和电机损耗，在确保可以顺利完赛的基础上，拿一个好名次。
据九派财经了解，在备战过程中，机器人大多以2.3m/s的速度运行，最初陪跑的工程师徒步跟着机器人跑。但随着训练量不断增大，3月底他们购置了一台三轮电动车跟跑。
松延机器人在表演后空翻 图源 松延动力官网公众号
此外，为了备战马拉松，松延动力的工程师们还首次给人形机器人穿上了运动鞋。由于N2的体型类似于一个8岁左右的孩子，他们选购的运动鞋也是只有29码的童鞋。
穿鞋主要是为了让跑步的声音更小，减震效果更好，减少对机器人脚踝的磨损，提升机器人连续奔跑时间和速度。
【2】创始人清华辍学创业，团队平均年龄24岁
松延动力成立于2023年9月，成立短短一年半便已经完成了五轮融资。其中，今年1月和3月接连完成了A轮及A+轮，融资金额都过亿元。投资方包括嘉兴天启资本、英诺天使基金、北京未来科学城基金、彬复资本，华强资本等明星机构。值得注意的是，在天使轮中还出现了合伙人公开表示不看好人形机器人赛道的金沙江创投。
在松延动力的团队成员中，多为95后乃至00后的年轻人。其中，创始人姜哲源出生于1998年，他在博士第三年时，决定辍学创业，投身人形机器人赛道。
4月19日，在松延动力派出的“小顽童”和“旋风小子”两队机器人先后以第二、第三名的成绩完成冲线。姜哲源在比赛现场也按捺不住激动的心情。
戴着“必胜”头带的姜哲源面对现场的记者采访，直接开启了带货模式。“3.99万元的同款比赛机器人，买回去放租4天就可以回本。”姜哲源高声地向镜头介绍着自家的产品，他希望这款机器人能够帮助公司实现现金流转正。
松延动力目前有人形机器人订单有600多台，还有小几百台的仿生人脸订单。姜哲源在接受媒体采访时表示，如果订单能顺利交付，就能实现现金流转正。
“公司的启动经费是父母和合伙人凑的，我们希望迅速实现商业化，让公司良性发展。”姜哲源曾毫不避讳地向媒体透露他对商业化的期望。
面对马拉松带来的巨大流量，他也不希望错过这个机会。尽可能地让更多人认识和购买松延动力的机器人。
“马拉松对我们是一个很大的机会，在备战的不到一个月中，我们几乎都专注在如何让N2跑得更好，希望通过马拉松让公司知名度能更高一些。”前述算法工程师向九派财经记者表示。
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4月19日7时30分，北京亦庄半程马拉松暨人形机器人半程马拉松在南海子公园南门开跑。这是全球首个人形机器人半程马拉松，20支人形机器人赛队与跑步爱好者一起冲出起跑线，在21.0975公里长的赛道上挑战极限。
发令枪一响，1.8米高的人形机器人“天工”第一个冲了出去，两条结实的大长腿充满机械感。
天工机器人在赛场上
紧随“天工Ultra”出场的是“松延动力N2”机器人，只见它迈开小短腿，双腿交替，奔跑姿态非常稳当，速度也不慢。之后，其余18支参赛队的机器人陆续登场，每一个亮相都赢得了观众的叫好声。
摔倒了？站起来！机器人的“体育精神”：
有机器人“累到头掉”坚强无头奔跑，被扶起后无头坚强奔跑……
值得注意的是，第一个出发的天工机器人一直保持领先，但跑马的过程并非一帆风顺，在17公里处，记者看到天工机器人摔倒了，在经过技术人员紧急维修后，天工机器人继续出发！
据央视新闻报道，“天工”机器人以2小时40分42秒的成绩率先冲线完赛，夺得冠军。
“天工”机器人夺得冠军
另外，据北京日报报道，今日10时11分，人形机器人“天工”冲过全球首个人形机器人半程马拉松的终点线，是第一个跑完全程的赛队。机器人成绩为比赛计时与罚时总和。因此，对于天工的最终成绩和名次，还需要经过裁判委员会确认。
记者获悉，此次天工大约保持每小时八九公里的配速，中途更换3次电池，与赛前团队预估保持一致。
赛后天工机器人CEO熊友军在接受媒体采访时表示，“这是里程碑意义的工作，非常高兴。”他表示，今天只是展示了天工机器人运动能力很小的一部分，后面还将看到更多创新技术和应用的落地。
人形机器人半马含多个奖项
在起跑站位时，参赛机器人将按“Z”形排成2列，同一列机器人前后垂直间距为3米。依次发枪起跑，每个参赛机器人出发时间间隔1分钟，原则不超过2分钟。
参赛机器人须在专用赛道内进行比赛，机器人间距应控制在1米以上，且不得妨碍其他参赛机器人的正常行进。
“天工”机器人正在奔跑
赛道左侧道路为赛事保障道路，含领跑员在内每支赛队最多可安排3名参赛选手同时进入赛道。赛道内还将设置若干补给站，赛队可在补给站内更换电池、机器人和进入赛道的比赛选手。
“天工”机器人中途更换3次电池
此次人形机器人半程马拉松设裁判长、主裁判、随行裁判。比赛过程中将由裁判长为每个参赛队伍指派一名随行裁判，佩戴具备录音、录像功能的记录仪，全程跟随参赛队伍。
赛队更换机器人或更换电池需要向随行裁判示意，并经随行裁判同意后进行换电、更换机器人的操作。机器人通过起点线时开始计时，通过终点线时停表，机器人成绩为比赛计时与罚时总和。
最终，将依据赛队名次高低，评定冠军、亚军、季军，并安排完赛奖、最佳耐力奖、最佳人气奖、最佳步态奖、最佳形态创新奖等专项奖。
全程超21公里
赛道地形环境丰富多样
此次人形机器人半程马拉松的赛道起点，设在南海子公园一期南门，终点为通明湖信息城，全长超21公里。机器人将途经南海子公园、泡桐大道、文博大桥、通明湖公园等北京经开区的标志性点位。
比赛地形环境
比赛的地形环境丰富多样，包含平地与坡道，最大坡度≤9°。赛道虽整体平顺，但对机器人而言，每一处起伏都是对其稳定性和动力系统的考验。
线路中，共设有6个左转道与8个右转道，转弯角度≥90°，这要求机器人具备精准的路径规划和灵活的转向能力。值得一提的是，终点前还设置了1.5公里的直道，在经过漫长赛程后，这段直道将成为机器人全力冲刺的舞台。
参赛队伍阵容全揭秘
记者了解到，本次比赛吸引了天工队、清华通班队、小巨人队、小顽童队等来自北京、上海、江苏、广东等地的20支队伍参赛，参赛机器人包括天工Ultra、宇树G1、乐聚“夸父”、松延动力旗下N2、小巨人等18个产品型号。
▍天工队
“天工Ultra”身高180cm体重55kg
天工队此次出战的选手为“天工Ultra”，身高180cm、体重55kg、最高配速12km/h，平均配速10km/h。
“天工Ultra”凭借具身大小脑的高效协同，不断优化策略和适配能力，实现高精度控制各关节协调运动，确保机器人持续奔跑时依然保持身体平衡。“天工Ultra”具备大功率的一体化关节、低惯量腿部结构设计，在奔跑速度上极具爆发力。而且“天工Ultra”采用轻量化设计，并采用关节导热技术以及风冷散热技术，使关节达到热平衡，让机器人可以长时间持续奔跑。
“天工Ultra”跑步测试
▍清华通班队
“夸父”人形机器人身高约166cm重约55kg
清华通班队主要由北京通用人工智能研究院和清华大学自动化系通班的学生组成，依托于乐聚通研的软硬件支持，将使用乐聚通研“夸父”人形机器人参与本次亦庄人形机器人半程马拉松。
“夸父”是一款能走、能跳、能干活的通用具身智能人形机器人，身高约166cm，重量约55kg，配速最高可达7.5km/h，均速7km/h，全身自由度超40个。
北京通用人工智能研究院提出了一种结合模型预测控制（MPC）和模仿学习（IL）的人形机器人学习运动技能的算法，能从少量参考轨迹数据（小数据）中进行高效学习。并通过一个以降低运动耗能为目标的强化学习框架（ECO RL），提升运动效率、稳定性与地形适应能力，最终实现快速真机迁移，拟人步态稳定奔跑。
▍钛虎队
钛虎队机器人身高170cm体重48kg
钛虎队此次参加亦庄人形马拉松比赛的机器人为T170，身高170cm，体重48kg，配速1m/s。
在技术方案上，T170基于超高扭矩密度关节，打造全球首款全尺寸、全谐波关节人形机器人方案，具备超轻量化、可长时间运行等特点。
▍灵宝机器人队
CASBOT SE机器人信息
CASBOT SE将代表灵宝战队参赛，身高170cm，体重48kg，配速5km/h。
一体化关节设计是CASBOT SE的一大特色。全身采用自主研发的一体化关节，赋予了机器人卓越的灵活性和抗冲击能力。同时，强大的计算能力为CASBOT SE提供了充足的AI算力支撑。机器人搭载高达550 TFLOPs的算力单元，并结合本体及各类环境感知传感器，实现了全方位的感知能力。
此外，先进的电源管理系统也是CASBOT SE的一大亮点。基于自研的人形机器人电源管理系统，机器人可以保证全工作状态续航时间超过2小时，达到了长续航与瞬时大电流输出之间的平衡。
▍钢宝队
机器人“幻幻”信息
机器人“幻幻”将代表钢宝队参赛，身高170cm，体重55kg，配速1m/s。
控制与自研VLA大模型技术，在多种应用场景中展现出卓越的环境适应性。其仿生运动系统支持0.7m/s的行走速度，配合500万像素图像感知系统，可精准识别人物状态与环境布局；石墨烯双通道散热设计保障4.5小时持久续航，使“幻幻”在应用场景中始终保持稳定运行，将类人形态与科技可靠性结合的创新，重新定义了智能运维场景的人机协作模式。
▍神农机器人队
神农机器人信息
神农机器人队的参赛“选手”名称为神农机器人，身高173cm，体重约48kg，行走速度为5km/h，应用方向是应急救灾。
▍EAI队、行者二号队
行者二号机器人信息
行者二号将代表EAI队、行者二号队参赛，身高168cm，体重28kg，最高配速1.8m/s，技术亮点在于其使用了肌腱仿生驱动技术。
▍城市之间队
城市之间—笨笨信息
城市之间队参赛的“选手”名称为城市之间—笨笨，身高132cm，体重35kg，配速1-1.2m/s，拥有长时间待机的续航能力。
▍青心Orca队
机器人Orca I信息
机器人Orca I（一代）将参赛，身高145cm，体重约40kg，配速0.8m/s，可以实现拟人直膝行走，同时内嵌大语言模型，配合面部独特的“水滴”设计，使其能够在与人交互的过程中，将面部水滴、头部、双臂，腰部等全身各处关节一体化控制，根据交互的内容自主匹配情绪输出。
▍半醒机器人队
机器人精灵2信息
半醒机器人队参赛的“选手”为精灵2，身高140cm，体重约32kg，最高配速1.8m/s。技术特点是最小惯量设计，对算法友好。
▍小顽童队、旋风小子队
机器人N2信息
机器人N2将代表小顽童队、旋风小子队参赛，身高120cm，体重30kg，理论最高配速3.5m/s。以“拟人与奔跑”为核心理念，专注于模仿人类自然步态的柔韧性与协调性，通过生物力学启发式设计，赋予机器人N2更接近人类的奔跑姿态。赛队结合关节弹性驱动与动态重心调节技术，在复杂地形中实现高效能量回收与自适应步态切换，使机器人既能灵动跳跃，又能稳健冲刺，展现“人机共融”的独特趣味性。
▍小巨人队
北职大“0306”小巨人信息
小巨人队的参赛机器人为北职大“0306”小巨人，身高75cm，体重10kg，最高配速0.7m/s。
技术特点是采用刚柔耦合关节技术，实现拟人化180°大角度运动范围，通过多传感器融合环境建模技术，创新应用基于模型预测控制(MPC)的抗干扰技术，即使遭受外部干扰或冲击，仍能稳定行走。
北职大“0306”小巨人测试
▍飞天队
“XA1-Lite”信息
飞天队的参赛机器人为“XA1-Lite”，身高140cm，体重18kg，配速0.2-0.5m/s。选手亮点在于简单化机构、结构轻量、跨界实验材料、不设技术路线的限制、构件标准化、与AI+影视工业化相结合。
▍亦马当先队
机器人Boost T1信息
加速进化Boost T1为亦马当先队的参赛机器人，身高120cm，体重约30kg，最高配速为5km/h。它主打轻巧灵活、皮实耐摔，拥有全向行走、摔倒爬起、踢球、行走抗扰等运动能力，特别是在踢球时具备抗冲击能力，即使碰撞也能保持稳定。在马拉松赛场上，它能精准模拟人类跑步姿态，保持稳定的速度和平衡。其搭载的先进运动控制算法，可实现一秒内摔倒起立，还能实时分析赛道情况，自动调整步伐和节奏。
▍海派兄弟队
机器人小海信息
小海是海派兄弟队的参赛机器人，身高82cm，体重17kg，最高配速5km/h，平均配速4.3km/h。小海全身搭载自研高精度关节模组，具备FDCAN千赫高速通信能力，机身整体的鲁棒性和稳定性非常高。同时具备模块化快拆、兼容多传感器、灵巧手、视觉相机等拓展。小海搭载的BMS电池系统，在保证安全的同时续航可以达到2个多小时，长时间运行不发热，也具备开放标准的开发环境，提供完整SDK与ZMP、MPC、强化学习等开源算法支持。
▍逐日行者队
宇树G1信息
宇树G1是逐日行者队的参赛机器人，身高127cm，体重35kg，参考移动速度2m/s。
▍巴音布鲁克永远的王
巴音布鲁克永远的王信息
巴音布鲁克永远的王，身高0.8米， 体重20kg，最高配速0.5米每秒，已具备实际应用能力，尤其在陪伴与养老等细分领域展现出巨大潜力。
▍轩辕机器人队
轩辕机器人信息
机器人轩辕将代表轩辕机器人队参赛，身高176cm，体重57kg，行走速度2km/h。